Bonjour,
En réponse à la question de
Gons, le robot Seagway s'appuie sur 4 réseaux GNSS :
- GPS américain
- Galileo européen
- Beidou chinois
- GLONASS russe
J'utilise l'application
GPS Test simple à utiliser et sans pub.
ça donne une qualité de réception de 1 à 100, le nombre de satellites visibles sur ces 4 réseaux (plus 2 autres réseaux)
On peut ne sélectionner que ces 4 réseaux
et on peut visualiser la positions des satellites.
nota :
- l'altitude n'est pas bonne, sans doute lié un décalage de référence (NGF en France)
- la qualité de réception dans la maison est de 27,6 (précision forcément faible) et à l'extérieur de 35,5 (bonne précision)
Cette application est utile pour toutes les marques.
ci-dessous 5 screenshot :
- Position station
- GPS Test.jpg (777.61 Kio) Consulté 348 fois
Mais surtout, je me suis amusé à comparer la position où mon smartphone s'imagine être en comparaison avec la position réelle
(en utilisant la fonction "Afficher des coordonnées" dans Géoportail
https://www.geoportail.gouv.fr/carte sur le fond de carte photo aérienne)
Et bien, c'est très instructif.
Pour l'implantation de la station (base), c'est essentiel, car ça conditionne le recalage RTK / position GNSS.
Je m'aperçois qu'en se mettant sous l'arbre à 3-4m de la base, le GNSS le positionne à plus de 10m
- Mesure GNSS vs réalité_Station.jpg (67.85 Kio) Consulté 348 fois
Et quand j'ai fait mes mesures sur l'ensemble du terrain, on voit qu'il y a très souvent de sérieux décalages de position, dès qu'on s'approche de la maison ou au pied de haies hautes.
- à gauche : la position réelle sur le terrain
- à droite : la position mesurée sur le terrain (reportée sur le plan grâce à Géoportail)
- Mesures GNSS vs réalité_terrain.jpg (85.9 Kio) Consulté 348 fois
Il ne faut pas confondre le nombre de réceptions de signaux satellites et la précision concrète.
Quand le robot va se balader sur le terrain, il va se retrouver avec des discordances entre tous les satellites.
Il sera sans doute incapable de dire que c'est tel groupe de satellites (en vision directe sur le ciel à l'horizon) qui a raison plutôt qu'un groupe masqué par les arbres à la verticale, d'où les incertitudes.
Chez Segway, le robot s'appuie en plus (et heureusement) du GNSS sur ses roues codées et un magnétomètre, un accéléromètre,..
Et donc quand, par exemple, il se déplace de 1m (mesuré par ses roues), et que le GNSS lui dit aussi 1m, le robot sait que la réception satellite est fiable, que c'est une bonne référence.
Par contre quand il s'aventure sous des arbres ou contre un pignon de maison, il sait qu'il se met en danger. Il va, j'imagine "compter ses pas" et bien noter ses "rotations" pour compenser la fausse position satellitaire.
Conclusion :
Les technologies matérielles et logiciels ont leur limite.
La station doit effectivement être bien placée (ciel dégagé) pour que la correction RTK transmise au robot soit pertinente.
Il ne sert à rien de bouger la station si la qualité de réception GNSS, subie par le robot, à certains endroits du terrain, est de toute façon dégradée (arbres, murs,...).
Dans ces cas, il vaut mieux prendre de la marge lors du paramétrage des périphéries puis au quotidien de fignoler ces mêmes endroits au coupe-bordure.
Nota : les versions i-Navimow s'appuient sur la fonction EFLS 2.0 et la caméra VisionFence. C'est un logiciel de vision qui doit prendre des repères visuel sur le parcours au moment où on programme les limites de zone. Et en tonte normale, le robot va se recaler sur ces repères.
J'ai demandé sur le site du constructeur si les modèles H en bénéficieraient; je n'ai pas encore eu de réponse
).
